A depender do caso, sim.
O companheiro é o parceiro de uma união estável, que é uma forma de relação conjugal reconhecida no Brasil. O Poder Judiciário já decidiu que o companheiro possui os mesmos direitos do que a pessoa casada (cônjuge).
Mesmo em uma união estável formalizada, na qual os companheiros tenham escolhido o regime da separação total de bens (em regra não há meação neste regime), o companheiro será herdeiro necessário e terá direito à herança em conjunto com os filhos ou pais do falecido.
Não havendo descendentes ou ascendentes, o companheiro sobrevivente (assim como o cônjuge) será o único herdeiro e terá direito à totalidade da herança – se não houver testamento.
O montante a ser transmitido vai variar a depender do regime de bens adotado na união estável e se o companheiro sobrevivente concorrerá com os descendentes ou com os ascendentes do falecido. O companheiro, a depender do caso, poderá ser apenas meeiro, apenas herdeiro ou herdeiro e meeiro.
Para saber mais detalhes e esclarecer dúvidas específicas sobre herança de companheiro, é recomendável consultar um advogado.